错误介绍
在Python3中使用ROS会出现cv_bridge和tf报错问题
python 3.x - Unable to use cv_bridge with ROS Kinetic and Python3 - Stack Overflow
python3 cv bridge报错
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| ImportError: dynamic module does not define module export function (PyInit_cv_bridge_boost)
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tf tf2报错
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| ImportError: dynamic module does not define module export function (PyInit__tf2)
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解决的关键在于使用python3编译，可以通过下面参数进行cmake
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| -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3 -DPYTHON_INCLUDE_DIR=/usr/include/python3.6m -DPYTHON_LIBRARY=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpython3.6m.so
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这里介绍常用的catkin工具进行编译
ROS Wiki中对于软件包的介绍
CV Bridge
依赖
python-catkin-tools catkin工具python3-dev 和 python3-catkin-pkg-modules 用于编译python3-numpy 和 python3-yaml cv_bridge依赖ros-melodic-cv-bridge 通过 cv_bridge ros 包来安装和cv_bridge相关的依赖，在安装ROS过程中可能已经安装
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| sudo apt-get install python-catkin-tools python3-dev python3-catkin-pkg-modules python3-numpy python3-yaml ros-melodic-cv-bridge
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创建catkin工作空间
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| cd cvbdg_ws
catkin init
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配置catkin编译参数
设置使用python3编译
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| catkin config -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3 -DPYTHON_INCLUDE_DIR=/usr/include/python3.6m -DPYTHON_LIBRARY=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpython3.6m.so
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其中/usr/include/python3.6m /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpython3.6m.so 是系统中python3解释器及相关库文件位置，根据具体情况替换
设置编译安装位置
位于$CATKIN_WORKSPACE/install 目录下
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| catkin config --install
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clone cv_bridge 源码
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| git clone https://github.com/ros-perception/vision_opencv.git src/vision_opencv
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检查版本
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| apt-cache show ros-kinetic-cv-bridge | grep Version
# 结果
Version: 1.13.0-0bionic.20210505.0322380
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检查git仓库中是否有对应版本并检出
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| cd src/vision_opencv/
git checkout 1.13.0
#返回工作空间主目录
cd ../../
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编译cv bridge
设置环境变量
使用 --extend 命令source附加环境变量
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| source install/setup.bash --extend
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因为每次使用都需要这样的source操作，可以将其加入 .bashrc 中打开终端自动执行
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| echo "source $HOME/cvbdg_ws/install/setup.bash --extend" >> ~/.bashrc
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测试
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| $ python3
Python 3.5.2 (default, Nov 23 2017, 16:37:01)
[GCC 5.4.0 20160609] on linux
Type "help", "copyright", "credits" or "license" for more information.
>>> from cv_bridge.boost.cv_bridge_boost import getCvType
>>>
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如果没有再出现错误即编译安装成功
TF TF2
依赖
和安装编译cv bridge相同，安装部分依赖
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| sudo apt-get install python-catkin-tools python3-dev python3-catkin-pkg-modules python3-numpy python3-yaml ros-melodic-geometry ros-melodic-geometry2
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创建catkin工作空间
配置catkin编译参数
设置使用python3编译
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| catkin config -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3 -DPYTHON_INCLUDE_DIR=/usr/include/python3.6m -DPYTHON_LIBRARY=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpython3.6m.so
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设置编译安装位置
位于$CATKIN_WORKSPACE/install 目录下
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| catkin config --install
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clone 源码
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| git clone -b melodic-devel https://github.com/ros/geometry
git clone -b melodic-devel https://github.com/ros/geometry2
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检查版本
检查系统中安装的软件包版本
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| apt-cache show ros-melodic-geometry | grep Version
# 结果
Version: 1.12.1-1bionic.20210505.035349
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编译tf tf2
环境变量
使用 --extend 命令source附加环境变量
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| source install/setup.bash --extend
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加入 .bashrc 中打开终端自动执行
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| echo "source $HOME/tf_ws/install/setup.bash --extend" >> ~/.bashrc
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测试
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| $ python3
Python 3.5.2 (default, Nov 23 2017, 16:37:01)
[GCC 5.4.0 20160609] on linux
Type "help", "copyright", "credits" or "license" for more information.
>>> import tf
>>>
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如果没有再出现错误即编译安装成功
另外，可以通过源码编译的方式安装ROS，使ROS支持Python3
如：Building ROS Melodic with Python3 support
