0 依赖
UUV Simulator是基于ROS与Gazebo开发实现的，其安装依赖ROS和catkin工具
0.1 ROS
Ubuntu18.04 对应 ROS Melodic
ROS的安装请参考 Docs中简单的安装介绍 或 melodic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki
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| sudo apt-get install python3-catkin-tools
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1 安装
源码安装基于 ROS Melodic 和 Gazebo9 的 uuv-simulator.
1.1 创建ROS工作空间
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| mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
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1.2 初始化catkin工作空间
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| cd ~/catkin_ws
catkin init
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1.3 clone源码
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| cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/uuvsimulator/uuv_simulator.git
# 若从git clone 失败，使用国内 gitee 地址
# git clone https://gitee.com/h_wanng/uuv_simulator.git
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1.4 软件包依赖安装
Note: 如果安装ROS过程中最后一步依赖更新 rosdep update 失败，那么将会很大概率会影响本步操作。
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| cd ~/catkin_ws
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=melodic -y --skip-keys "gazebo gazebo_msgs gazebo_plugins gazebo_ros gazebo_ros_control gazebo_ros_pkgs"
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1.5 编译
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| cd ~/catkin_ws
catkin_make install
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Note: 编译过程比较耗费内存，如果报错大多和内存相关。可以尝试：
- 重复编译操作；
- 增加虚拟内存(Swap)
1.6 配置环境变量
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| echo "source $HOME/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
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1.7 测试
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| roslaunch uuv_gazebo_worlds ocean_waves.launch
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launch文件启动Gazebo后显示如下场景即安装成功
